Discordの招待機能を使ってユーザーをサーバーに参加させることはできますか？

はい、可能です。
支援者とは別に、例えば運用サポートスタッフ等をDiscordサーバーに参加させたい場合は、Discordの招待機能をご利用ください。

招待機能を使ってサーバーに参加した方が、勝手に別のロールに切り替わったりサーバーからキックされることはありませんのでご安心ください。